A partire dall'XI secolo fu proprietà dell'Abbazia di Farfa, per passare poi nel secolo XIII sotto il controllo della potente famiglia dei Brancaleoni di Romania. Alla fine del 1500 la signoria su Collepiccolo passò alla famiglia Orsini del ramo di Castel Sant'Angelo e, nel 1634, il feudo venne venduto da Maerbale Orsini al principe Marcantonio Borghese, per la somma complessiva di 43.000 scudi. La nobile famiglia romana dei Borghese governò il castello fino al 1816, anno in cui don Camillo Borghese rinunciò ai suoi diritti feudali su Collepiccolo. Con la nascita del Regno d'Italia il paese entra a far parte della provincia di Perugia, restandoci fino al 1927, quando viene costituita la provincia di Rieti. Il nome originario fu cambiato in quello attuale, Colle di Tora, solo nel 1864. Il lago artificiale su cui si affacciano le caratteristiche case bianche dell'abitato, fu creato negli anni '30 dallo sbarramento del fiume Turano, nascondendo sotto la sua superficie, che copre circa 500 ettari e si estende per 10 Km di lunghezza, la splendida valle fino ad allora utilizzata soprattutto per la coltivazione della vite, del lino e della canapa. Purtroppo la costruzione del bacino artficiale, oltre ad aver trasformato radicalmente il paesaggio e apportato pesanti ripercussioni sull'economia locale, ha causato anche la perdita di una parte dell'ingente patrimonio archeologico della zona, caratterizzata da numerosi resti di età romana, alcuni dei quali, come un'importante lapide recante una dedica all'imperatore Caracalla, rinvenuti nei dintorni.